集装箱龙门吊作为室外货场集装箱装卸的核心设备，其金属结构呈门形框架，主梁下方的支脚支撑起作业空间，根据行走方式可分为轮胎式（RTG）和轨道式（RMG）两种主要形式，二者在历史演进、结构特性与实际应用中各有侧重。
轮胎式集装箱龙门吊（RTG）以橡胶轮胎为行走机构，无需固定轨道，凭借转向装置可实现 90 度直角转向，能在平坦地面自由移动。其结构配备柴油发电机组或新型锂电池供电系统，主梁多采用箱型结构，支腿设计需适配地面承载条件，同时装有机械减摇与防倾装置保障作业安全。从历史来看，随着 20 世纪后期集装箱运输灵活性需求提升，RTG 因无需轨道基建的优势逐渐兴起，在我国改革开放初期的中小型码头堆场中快速普及。如今它广泛应用于港口临时堆场、内陆物流中心及铁路货场，例如在多区域货物转运场景中，可快速切换作业区域应对临时性任务，但其行走速度通常不超过 30m/min，且对地面平整度要求较高。
轨道式集装箱龙门吊（RMG）沿预设轨道运行，轨道多铺设于码头固定堆场，主梁采用箱型或桁架结构，跨度最大可达 60 米，支腿分为海侧与陆侧两类，底部行走轮与轨道精准配合。其发展与大型港口建设紧密相关，20 世纪 50 年代我国首个集装箱码头建成后，轨道式龙门吊因承重强、稳定性高的特点逐步成为主力设备，虽初期依赖进口，但经自主研发后已实现国产化并出口海外。现状中，RMG 起重量可达 40-60 吨，能堆存 5-8 层集装箱，在上海洋山港等大型自动化码头中，通过与 AGV 系统联动实现高效连续作业，其滑触线供电模式能耗低、排放少，符合绿色港口标准。
两种形式在应用中形成互补：RTG 适配中小型堆场的灵活调度，RMG 则主导大型码头的规模化作业，共同支撑起集装箱物流的高效运转。
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